465章
时延和一致xing问题，虽然是智能机qi人研发中最为基础的问题，但却是无法忽视的存在。
从指令下达到指令执行，星云科技的智能机qi人能控制在10毫秒左右。
但这不够，还远远不够！
目前业内的ding尖水准，时延不能超过5毫秒。
或许普通的用hu，无法察觉到10毫秒时延和5毫秒时延的区别，但这并不是星云科技不去追求改进的原因。
毕竟，如果他们公司真的能把时延控制在5毫秒以内的话，就能够当zuo另一个宣传点。
再说一致xing。
所谓一致xing控制，就是设计合适的控制qi协调控制智能ti个ti，能借助邻近的智能ti状态信息不断调整更新自shen状态，最终使得系统内的所有智能ti状态趋同。
简单来说，就是智能机qi人各组件，在同一时间内，完成统一的指定xing动作。
时延问题和一致xing控制问题之间存在必要的联系。
正式由于时延的存在，才导致了智能机qi人各系统之间无法达成一致。
但这并不意味着解决了时延问题就解决了一致xing问题。
想要达成一致xing控制，仅仅降低时延是不够的。
“兰尼先生，我能不能看一下你们公司这些智能机qi人的工艺参数？”程诺转向兰尼先生。
兰尼先生面色犹豫了一下，但旋即肯定的点点tou，“好，我ma上让人把数据调出来。”
十分钟后，一位穿着白大褂的研究人员拿着一摞表格走进来。
“兰尼总裁，这是你让我打印的数据。”
“嗯，直接拿给这位先生吧。”
程诺接过表格，一目十行的扫视。
星云公司目前生产的智能机qi人共有15zhong，由于形态、功能的不同，每zhong智能机qi人的工艺参数存在较大的差距。
但组成bu件基本类似。
机械本ti、控制qi、传感qi、驱动qi，共四bu分。
例如，最简单的智能扫地机qi人，就是由圆盘形的机械外观，碰撞传感qi、连续测距红外传感qi，atmel单片机，谐波齿lun传动qi构成。
程诺简单的翻阅了一下表格，发现这15zhong智能机qi人，四bu分构件唯一相同的便是控制qibu分。
都是使用atmel单片机，拥有4k字节在系统编程ispfsh闪速存储qi、三级程序加密锁、128x8字节内buram、32个可编程i/0口线、2个16位定时/计数qi。
这zhong单片机在几年前还可以说得上不错，但放在今天只能说是一般般。
既然要从gen源上解决问题，程诺认为要这个控制qi是关键所在。
“你们公司有把智能机qi人内bu的控制qi换一zhong单片机的想法吗？比如说……motoro单片机？”
在程诺的观念里，能用钱解决的问题，就尽量用钱解决。
兰尼先生苦笑连连，“程教授，您恐怕是不知daomotoro单片机的价格，光这一个单片机，恐怕要比其他三bu分组件的总成本还要高了。”
“这样的话，我们就基本没什么利run可言了。”
“好吧。”程诺耸耸肩，无所谓的dao，“既然如此，那就只能我自己来了。”
“程……程教授，你这，是什么意思？”
“既然atmel单片机满足不了你们的要求，而现实情况又不允许购买品质更高的控制qi，那唯一的办法，就是自己造一zhong单片机了。”程诺回答的很是理所当然。
但兰尼先生听得是天雷震震。
他狠狠咽了口唾沫，“造单片机，我们？”
程诺淡定的笑了笑，指了指自己，“不，是我，我自己。”
程诺抬抬手，保持着微笑，“兰尼先生，你先别惊讶，我的意思当然不是创作一zhong新的单片机，那基本上是不可能的，即便加上贵公司的科研人员也难以办到。”
“那你指的是？”兰尼先生强压下澎湃的心情。
“在atmel单片机的基础上进行改造。”程诺答dao，“在其xing能参数不变的情况下，通过改变内bu结构传导方式，达到智能系统一致xing控制的目的。”
“这，应该很难吧？”兰尼先生不是科研人员，对其了解的不是很shen。
程诺shen以为然的点tou，“嗯，确实有些难度。”
“那需要多chang时间？”兰尼先生急切的问dao。
时间就是金钱，目前那些大财团正在磨刀霍霍，说不准什么时候就把屠刀架在他们这群被养fei的fei猪脖子上。
而在兰尼先生的观念里，改良一zhong单片机，至少需要一到两周的时间吧！
谁料，程诺随口说dao，“半天吧。”
噗-！
兰尼先生一口老血差点吐出来。
半天！
兰尼先生瞪大眼珠，一脸你特么是不是在逗我的表情。
接着，用嘶哑的嗓音开口，“真的？”
程诺无辜的点点tou，“保守估计半天，其实一切顺利的话，两个小时就够了。”
兰尼先生：“……”
如果不是事先了解过程诺的实际，他都怀疑是不是怀疑自己花钱请了个骗子回来。
但出于对程诺的敬畏，他还是选择相信程诺，“那你需要什么，我ma上准备。”
“一台电脑，一间安静的房间，草稿纸和笔，对了，再把atmel单片机拿过来一台。”
程诺也不客气。
很快，所有的东西都安排好。
程诺瞅了一眼时间，9点34分，快的话，还能赶得上吃午饭。
对于atmel单片机的改良，程诺早就有了腹案。
其实，把一致xing的问题简化，用数学语言表达，就是一个相当常见的网络拓扑问题。
采用频域控制理论中广义nyquist准则和gerachgorin圆盘定理，通过有向图的描述，建立一个动态模型即可。
以程诺现在的水平，解决这类问题虽然不能用手到擒来来形容，但行云liu水还是没多大问题的。
【……如果系统λige^jw在单位圆形区域λige^jw∈{θ:θ∈c，|θ-c jd|＜|c jd|}n，内不环绕点-1，j0的充要条件为对vw∈|-π，π|，有c＞1/2成立。】
【对于离散多智能ti系统三，如果对于vi∈i，有t＜21-td/1-απ^2td，则离散多智能ti系统渐近稳定达到一致xing，那么……】
时延和一致xing问题，虽然是智能机qi人研发中最为基础的问题，但却是无法忽视的存在。
从指令下达到指令执行，星云科技的智能机qi人能控制在10毫秒左右。
但这不够，还远远不够！
目前业内的ding尖水准，时延不能超过5毫秒。
或许普通的用hu，无法察觉到10毫秒时延和5毫秒时延的区别，但这并不是星云科技不去追求改进的原因。
毕竟，如果他们公司真的能把时延控制在5毫秒以内的话，就能够当zuo另一个宣传点。
再说一致xing。
所谓一致xing控制，就是设计合适的控制qi协调控制智能ti个ti，能借助邻近的智能ti状态信息不断调整更新自shen状态，最终使得系统内的所有智能ti状态趋同。
简单来说，就是智能机qi人各组件，在同一时间内，完成统一的指定xing动作。
时延问题和一致xing控制问题之间存在必要的联系。
正式由于时延的存在，才导致了智能机qi人各系统之间无法达成一致。
但这并不意味着解决了时延问题就解决了一致xing问题。
想要达成一致xing控制，仅仅降低时延是不够的。
“兰尼先生，我能不能看一下你们公司这些智能机qi人的工艺参数？”程诺转向兰尼先生。
兰尼先生面色犹豫了一下，但旋即肯定的点点tou，“好，我ma上让人把数据调出来。”
十分钟后，一位穿着白大褂的研究人员拿着一摞表格走进来。
“兰尼总裁，这是你让我打印的数据。”
“嗯，直接拿给这位先生吧。”
程诺接过表格，一目十行的扫视。
星云公司目前生产的智能机qi人共有15zhong，由于形态、功能的不同，每zhong智能机qi人的工艺参数存在较大的差距。
但组成bu件基本类似。
机械本ti、控制qi、传感qi、驱动qi，共四bu分。
例如，最简单的智能扫地机qi人，就是由圆盘形的机械外观，碰撞传感qi、连续测距红外传感qi，atmel单片机，谐波齿lun传动qi构成。
程诺简单的翻阅了一下表格，发现这15zhong智能机qi人，四bu分构件唯一相同的便是控制qibu分。
都是使用atmel单片机，拥有4k字节在系统编程ispfsh闪速存储qi、三级程序加密锁、128x8字节内buram、32个可编程i/0口线、2个16位定时/计数qi。
这zhong单片机在几年前还可以说得上不错，但放在今天只能说是一般般。
既然要从gen源上解决问题，程诺认为要这个控制qi是关键所在。
“你们公司有把智能机qi人内bu的控制qi换一zhong单片机的想法吗？比如说……motoro单片机？”
在程诺的观念里，能用钱解决的问题，就尽量用钱解决。
兰尼先生苦笑连连，“程教授，您恐怕是不知daomotoro单片机的价格，光这一个单片机，恐怕要比其他三bu分组件的总成本还要高了。”
“这样的话，我们就基本没什么利run可言了。”
“好吧。”程诺耸耸肩，无所谓的dao，“既然如此，那就只能我自己来了。”
“程……程教授，你这，是什么意思？”
“既然atmel单片机满足不了你们的要求，而现实情况又不允许购买品质更高的控制qi，那唯一的办法，就是自己造一zhong单片机了。”程诺回答的很是理所当然。
但兰尼先生听得是天雷震震。
他狠狠咽了口唾沫，“造单片机，我们？”
程诺淡定的笑了笑，指了指自己，“不，是我，我自己。”
程诺抬抬手，保持着微笑，“兰尼先生，你先别惊讶，我的意思当然不是创作一zhong新的单片机，那基本上是不可能的，即便加上贵公司的科研人员也难以办到。”
“那你指的是？”兰尼先生强压下澎湃的心情。
“在atmel单片机的基础上进行改造。”程诺答dao，“在其xing能参数不变的情况下，通过改变内bu结构传导方式，达到智能系统一致xing控制的目的。”
“这，应该很难吧？”兰尼先生不是科研人员，对其了解的不是很shen。
程诺shen以为然的点tou，“嗯，确实有些难度。”
“那需要多chang时间？”兰尼先生急切的问dao。
时间就是金钱，目前那些大财团正在磨刀霍霍，说不准什么时候就把屠刀架在他们这群被养fei的fei猪脖子上。
而在兰尼先生的观念里，改良一zhong单片机，至少需要一到两周的时间吧！
谁料，程诺随口说dao，“半天吧。”
噗-！
兰尼先生一口老血差点吐出来。
半天！
兰尼先生瞪大眼珠，一脸你特么是不是在逗我的表情。
接着，用嘶哑的嗓音开口，“真的？”
程诺无辜的点点tou，“保守估计半天，其实一切顺利的话，两个小时就够了。”
兰尼先生：“……”
如果不是事先了解过程诺的实际，他都怀疑是不是怀疑自己花钱请了个骗子回来。
但出于对程诺的敬畏，他还是选择相信程诺，“那你需要什么，我ma上准备。”
“一台电脑，一间安静的房间，草稿纸和笔，对了，再把atmel单片机拿过来一台。”
程诺也不客气。
很快，所有的东西都安排好。
程诺瞅了一眼时间，9点34分，快的话，还能赶得上吃午饭。
对于atmel单片机的改良，程诺早就有了腹案。
其实，把一致xing的问题简化，用数学语言表达，就是一个相当常见的网络拓扑问题。
采用频域控制理论中广义nyquist准则和gerachgorin圆盘定理，通过有向图的描述，建立一个动态模型即可。
以程诺现在的水平，解决这类问题虽然不能用手到擒来来形容，但行云liu水还是没多大问题的。
【……如果系统λige^jw在单位圆形区域λige^jw∈{θ:θ∈c，|θ-c jd|＜|c jd|}n，内不环绕点-1，j0的充要条件为对vw∈|-π，π|，有c＞1/2成立。】
【对于离散多智能ti系统三，如果对于vi∈i，有t＜21-td/1-απ^2td，则离散多智能ti系统渐近稳定达到一致xing，那么……】